1、传感器(Sensor)选取
自动驾驶系统中用于状态估计(State Estimation)的常用传感器包括GPS/GNSS、IMU、激光雷达(Lidar)。
状态估计(State Estimation)选用传感器需要考虑哪些因素：
1）误差不相关性。也就是说，用于Sensor Fusion的传感器其中单个传感器(Sensor Measurement)测量失败，不会导致其它传感器(Sensor)由于相同的原因而同时失败。
2）传感器的相互补充性。 比如IMU可以填充GPS两次定位间隔期间的定位输出，用于平滑GPS/GNSS的定位结果；GPS为IMU提供初值，消除I[……]
Read More本文使用Tensorflow 2.0复现论文<You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection>的效果。
1.数据预处理(Data Preprocessing)
使用VOC 2007数据集进行网络训练。下载并解压数据集：
处理图片和Label数据，生成待处理的数据。
生成的文本如下：
./data/VOCtrainval_06-Nov-2007/VOCdevkit/VOC2007/JPEGImages/000012.jpg 156,97,351,270,6 ./data/V[......]Read More
论文链接
You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection
https://arxiv.org/abs/1506.02640
1.Object Detection
Object Detection目标是，输入一张图片，输出图片中包含的所有对象以及每个对象的位置(包围该对象的矩形框)。
在YOLO之前，RCNN系列(RCNN/Fast RCNN/Faster RCNN)都是采用两阶段的处理模式，先提出候选区(Region Proposals)，再识别候选区中的对象。YOLO创造性的将候选区(Regio[……]
Read MoreMarkdown的空心字母，支持A~Z。
$\mathbb{A}$\mathbb{A}$\mathbb{B}$\mathbb{B}$\mathbb{C}$\mathbb{C}$\mathbb{D}$\mathbb{D}……$\mathbb{Z}$\mathbb{Z}
Markdown的花体字母，支持A~Z。
$\mathcal{A}$\mathcal{A}$\mathcal{B}$\mathcal{B}$\mathcal{C}$\mathcal{C}$\mathcal{D}$\mathcal{D}……$\mathcal{Z}$\mathcal{Z}
Fr[……]
Read MoreC++中std::string是日常Coding中经常使用的一个类，使用起来非常方便，但是也存在一些弊端。
如下代码，参数传递的过程发生了内存分配(Memory Allocation)和内存拷贝。
再看下面的常用的字符串截取实现:
为了进一步的压榨程序的性能，需要移除掉这些昂贵的字符串内存分配和拷贝操作。C++17中提供了std::string_view可以帮助我们实现这一功能，该类并不持有字符串的拷贝，而是与源字符串共享其内存空间。
string_view构造函数
虽然没有定义参数为std::string的std::string_view函数，下面的[……]
Read More专注的红利
不知道你有没有这样的经历，越临近截止日期，你完成工作的灵感越多，效率越高，甚至于你工作中的大多数灵感都是在Deadline前几个小时内迸发出来的。
当你专注于Deadline的工作时，似乎所有的”干扰”都不存在了，身旁嘈杂的电视声、客厅大声喧闹的孩子们，这些平时困扰你无法工作的因素似乎一下子被大脑自动屏蔽掉了，脑海中只有一个事情：完成手头马上要到期限的工作。
在稀缺的状态下，人们的注意力会完全集中在紧急的事情上，并将其它事物排除在外，这种专注会让人们从稀缺中获益，让人获得专注红利。
在实际的生活中，稀缺获取专注红利的例子无处不在。比如所有的会议一开始完全没有[……]
Read More在使用Git提交代码之后，有时候我们需要修改提交的Commit Msg，这时候需要如何操作呢？
Git中的git commit –amend可以帮助我们实现这个目的。
进入编辑界面:
git 默认的编辑器是Nano编辑器，刚开始我还一脸懵逼，不知道怎么操作。
这里我们只需要直接修改commit msg即可。比如我们修改”add demo commit”为”add demo commit, modify!”。
编辑完成之后，按下ctrl+x键，进入如下界面：
输入”Y”，按回车(enter)键：
至此，commit msg修改完毕。[……]
Read More带有yield的函数在Python中被称之为generator(生成器)，也就是说，当你调用这个函数的时候，函数内部的代码并不立即执行 ，这个函数只是返回一个生成器(Generator Iterator)。
1. 使用next方法迭代生成器
generator函数怎么调用呢？答案是next函数。
程序输出:
first iteration: 0 second iteration: 1 three iteration: 4 four iteration: 9
在函数第一次调用next(gen)函数时，generator函数从开始执行到[……]
Read MorePython中的collections.defaultdict([default_factory[, …]])在设置的字典key第一次出现的时候，自动调用default_factory方法创建一个默认的对象。这个类在实际使用中非常有用，可以帮助我们简化不少问题。
1.合并键值(Key)相同的键值对
如下所示，我们可以把键值(Key)相同的Value合并到一个List中。
程序输出:
[('blue', [2, 4]), ('red', [1]), ('yellow', [1, 3])]
2. 统计字符出现的次数
如下代码所示，当每个字母首次遇到时，d[……]
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