自动驾驶定位算法(十五)基于多传感器融合的状态估计(muti-Sensors Fusion)
1、传感器(Sensor)选取
自动驾驶系统中用于状态估计(State Estimation)的常用传感器包括GPS/GNSS、IMU、激光雷达(Lidar)。
状态估计(State Estimation)选用传感器需要考虑哪些因素:
1)误差不相关性。也就是说,用于Sensor Fusion的传感器其中单个传感器(Sensor Measurement)测量失败,不会导致其它传感器(Sensor)由于相同的原因而同时失败。
2)传感器的相互补充性。 比如IMU可以填充GPS两次定位间隔期间的定位输出,用于平滑GPS/GNSS的定位结果;GPS为IMU提供初值,消除I[……]
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