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计算机视觉-Camera标定

1、像素坐标系与图像坐标系之间的关系

假设每一个像素在u轴和v轴方向上的物理尺寸为dx和dy

2、图像坐标系到相机坐标系

3、世界坐标系到相机坐标系

于是,从世界坐标系到像素坐标系的转换关系:

4、其他情况

考虑像素坐标系坐标轴不垂直的情况(实际相机由于制造工艺上的问题,导致物理成像坐标轴不是绝对垂直),如下图所示,假设O1在UV坐标系下的坐标为(u0, v0),像素的物理尺寸仍然为dx,dy,则有

矩阵形式如下:

世界坐标系与像素坐标系转换关系:

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