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自动驾驶运动规划-Hybird A*算法(续)

Hybird A\*算法保证生成的路径是车辆可实际行驶的,但它仍然包含很多不必要的车辆转向操作,我们可以对其进行进一步的平滑和优化。

Objective Function

对于Hybird A\*生成的车辆轨迹序列:${(x_1, y_1),(x_2, y_2),…,(x_N, y_[……]

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自动驾驶运动规划-Hybird A*算法

下面的视频展示了DARPA Urban Challenge(DARPA 2007)中Stanford Racing Team的无人车Junior使用的运动规划(Motion Planning)算法Hybird A\*在增量构建的迷宫场景、阻断的道路场景和停车场狭窄停车位场景的实际表现。

在迷宫[……]

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机器人动态规划(Dynamic Programming)入门

 1、什么是动态规划

CS专业出身的人大抵没有人不知道动态规划(Dynamic Programming)的,该算法的本质就是把复杂的大问题分解成相互重叠的简单子问题,将子问题的最优解层层组合起来,就得到了复杂大问题的最优解。

能用动态规划解决的问题必须满足两个条件:一是最优子结构。即问题[……]

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自动驾驶路径规划-Voronoi Planner

Voronoi Diagram(也称作Dirichlet tessellation)是由俄国数学家Georgy Voronoy提出的一种空间分割算法。它通过一系列的种子节点(Seed Points)将空间切分为许多子区域,每个子区域被称为一个Cell,每个Cell中的所有点到当前Cell中的种子节点[……]

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基于采样的运动规划算法-RRT(Rapidly-exploring Random Trees)

RRT是Steven M. LaValle和James J. Kuffner Jr.提出的一种通过随机构建Space Filling Tree实现对非凸高维空间快速搜索的算法。该算法可以很容易的处理包含障碍物和差分运动约束的场景,因而广泛的被应用在各种机器人的运动规划场景中。

1、 Bas[……]

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C++11模板元编程-std::enable_if

C++11中引入了std::enable_if函数,函数原型如下:

可能的函数实现:

由上可知,只有当第一个模板参数为true时,enable_if会包含一个type=T的公有成员,否则没有该公有成员。

头文件:

std::enable_if使用场景

1、限[……]

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辉煌背后的苦难

有一天,你能够将过往的心酸和痛苦笑着说出来的时候,意味着你已经强大到可以从容接纳这些苦难,并使它们成为你生命中一笔宝贵的财富。

–听俞敏洪的分享有感

[……]

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使用Keras Tensorflow 2.0实现YOLO V1

本文使用Tensorflow 2.0复现论文<You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection>的效果。

1.数据预处理(Data Preprocessing)

使用VOC 2007(http://host.r[……]

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鸽子的迷信

美国心理学家斯金纳有个著名的实验:它把鸽子放在箱子中,每20秒给箱子食槽的挡板自动打开喂食一次,如果在挡板打开之前,鸽子正好扇动了自己的翅膀,它就会认为,扇动翅膀与得到食物之间存在着因果关系,于是,它之后会不停地重复煽动翅膀的动作,以求得食物。扇动翅膀与获得食物之间,其实并无因果联系,而鸽子却对其因[……]

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Object Detection-深入理解YOLO v1

论文链接

You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection

https://arxiv.org/abs/1506.02640

1.Object Detection

Object Detection目标是,输入一张图[……]

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