| by YoungTimes | No comments

自动驾驶路径规划-Voronoi Planner

Voronoi Diagram(也称作Dirichlet tessellation)是由俄国数学家Georgy Voronoy提出的一种空间分割算法。它通过一系列的种子节点(Seed Points)将空间切分为许多子区域,每个子区域被称为一个Cell,每个Cell中的所有点到当前Cell中的种子节点[……]

继续阅读

Read More
| by YoungTimes | No comments

基于采样的运动规划算法-RRT(Rapidly-exploring Random Trees)

RRT是Steven M. LaValle和James J. Kuffner Jr.提出的一种通过随机构建Space Filling Tree实现对非凸高维空间快速搜索的算法。该算法可以很容易的处理包含障碍物和差分运动约束的场景,因而广泛的被应用在各种机器人的运动规划场景中。

1、 Bas[……]

继续阅读

Read More