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自动驾驶运动规划-Hybird A*算法(续)

Hybird A\*算法保证生成的路径是车辆可实际行驶的,但它仍然包含很多不必要的车辆转向操作,我们可以对其进行进一步的平滑和优化。

Objective Function

对于Hybird A\*生成的车辆轨迹序列:${(x_1, y_1),(x_2, y_2),…,(x_N, y_[……]

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自动驾驶运动规划-Hybird A*算法

下面的视频展示了DARPA Urban Challenge(DARPA 2007)中Stanford Racing Team的无人车Junior使用的运动规划(Motion Planning)算法Hybird A\*在增量构建的迷宫场景、阻断的道路场景和停车场狭窄停车位场景的实际表现。

在迷宫[……]

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机器人动态规划(Dynamic Programming)入门

 1、什么是动态规划

CS专业出身的人大抵没有人不知道动态规划(Dynamic Programming)的,该算法的本质就是把复杂的大问题分解成相互重叠的简单子问题,将子问题的最优解层层组合起来,就得到了复杂大问题的最优解。

能用动态规划解决的问题必须满足两个条件:一是最优子结构。即问题[……]

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