| by YoungTimes | No comments

路径规划-人工势场法(Artificial Potential Field)

人工势场法是一种经典的机器人路径规划算法。该算法将目标和障碍物分别看做对机器人有引力和斥力的物体,机器人沿引力与斥力的合力来进行运动。

下图是一个机器人在有障碍物的二维环境下的运动示例,动图可以比较清晰的说明人工势场法是怎么工作的。人工势场法根据运动环境生成势力场,然后机器人沿着势力场的引[……]

继续阅读

Read More