| by msbeta | No comments

神经网络中的非线性激活函数

为什么引入非线性激活函数

如果采用线性激活函数,无论你神经网络有多少层,输出都是输入的线性组合,与没有隐藏层效果相当,这种情况就是最原始的感知机(Perceptron),感知机连最基本的异或问题都无法解决,更别提更复杂的非线性问题,这样的神经网络就没有意义。

常见的非线性激活函数[……]

继续阅读

Read More
| by msbeta | No comments

变长数据Features转换为Tensor

ISSUE

从数据集(Dataset)中构造神经网络输入时,遇到同一维度的的Feature元素个数不同的问题,比如:

$$
\text{features} = [[1, 2, 3], [4, 5], [1, 4, 6, 7]]
$$

这种变长的Feature数据在Tensorflo[……]

继续阅读

Read More
| by msbeta | No comments

自动驾驶数据集-Argoverse Dataset

Argoverse数据集是由Argo AI、卡内基梅隆大学、佐治亚理工学院发布的用于支持自动驾驶汽车3D Tracking和Motion Forecasting研究的数据集。数据集包括两个部分:Argoverse 3D Tracking与Argoverse Motion Forecasting。

[……]

继续阅读

Read More
| by msbeta | No comments

Ubuntu重启Nvidia显卡失效

最近重装系统的频率明显升高…

开机关机之后,Ubuntu系统的界面变的异常卡顿,根据上次的经验,应该是显卡驱动又出问题了…

输入:

nvidia-smi

输出:

NVIDIA-SMI has failed because it couldn’t communicate[……]

继续阅读

Read More
| by msbeta | No comments

自动驾驶运动规划-Reeds Shepp曲线

相比于Dubins Car只允许车辆向前运动,Reeds Shepp Car既允许车辆向前运动,也允许车辆向后运动。

1、车辆模型

车辆运动模型仍然采用Simple Car Model,但增加对车辆运动方向的描述,运动方程如下:

$\dot{x} = u_1 cos{\thet[……]

继续阅读

Read More
| by msbeta | No comments

自动驾驶运动预测(Motion Prediction)

运动预测(Motion Prediction)模块主要解决自动驾驶车辆与周围环境中的其它运动物体(车辆、行人等)的协同交互问题。该模块对感知模块所检测到的运动物体进行未来一段时间内行为意图的预测,并将预测的结果转化为时间维度和空间维度的轨迹。以这些障碍车、行人、非机动车等运动物体的预测轨迹作为输入,[……]

继续阅读

Read More
| by msbeta | No comments

自动驾驶运动规划-Dubins曲线

直观的了解下Dubins曲线,一个理想条件下,不挂倒挡一把实现移车入库的老司机。

1、Simple Car模型

如下图所示,Simple Car模型是一个表达车辆运动的简易模型。Simple Car模型将车辆看做平面上的刚体运动,刚体的原点位于车辆后轮的中心;x轴沿着车辆主轴方向,与[……]

继续阅读

Read More
| by msbeta | No comments

自动驾驶路径规划-双向Dijkstra算法

经典的Dijkstra算法是一种Graph Based的单源最短路径规划算法,可以解决带权重有向图的最短路径规划问题。双向Dijkstra算法是对经典Dijkstra算法的一种优化方法,其主要思想就是从起点和终点同时开始搜索,从而达到提升算法执行效率的效果。实际效果表明,在大部分情况下,双向Dijk[……]

继续阅读

Read More
| by msbeta | No comments

自动驾驶路径规划-Dijkstra算法

自动驾驶路径规划-Graph-Based的BFS最短路径规划》中提到我们可以将地图抽象为Graph的数据结构,然后利用Graph的广度优先遍历算法(Breadth-First Search, BFS)解决无权重的High-Level的地图级别的规划。但是实际应用场景中,地图中各个路径所代表的Gra[……]

继续阅读

Read More
| by msbeta | No comments

Mobileye自动驾驶安全能力解读

安全性(Safety)是自动驾驶的首要目标和追求,但是在如下图所示的复杂场景中,人类司机会做出违反道路交通规则的限制的危险驾驶行为,从而达到快速通行的目的。对于自动驾驶车辆来说,如何在保证安全性的前提下,也能够处理如此复杂的道路交通环境呢?

1、如何定义车辆的安全驾驶能力(Driving[……]

继续阅读

Read More