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Mobileye-Camera Only AV Subsystem

Mobiley视觉子系统(Camera Subsystem)的计算硬件和传感器配置如下:

使用视觉子系统(Camera System)的自动驾驶效果如下:

SuperVision系统

SuperVision是Camera Only系统在ADAS方向的产品化。

[……]

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Mobileye REM地图

为什么需要高精地图

理论上来讲,可以在车载系统检测和获取所有道路信息(可行驶路径、车道优先级、红绿灯与车道的关联关系、车道与人行横道与红绿灯的关系等),但是目前的AI能力无法保证实现很高的MTBF(Mean Time Between Failures, 平均无故障时间),所以需要提前把这些信息[……]

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自动驾驶运动规划-Hybird A*算法(续)

Hybird A\*算法保证生成的路径是车辆可实际行驶的,但它仍然包含很多不必要的车辆转向操作,我们可以对其进行进一步的平滑和优化。

Objective Function

对于Hybird A\*生成的车辆轨迹序列:${(x_1, y_1),(x_2, y_2),…,(x_N, y_[……]

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自动驾驶运动规划-Hybird A*算法

下面的视频展示了DARPA Urban Challenge(DARPA 2007)中Stanford Racing Team的无人车Junior使用的运动规划(Motion Planning)算法Hybird A\*在增量构建的迷宫场景、阻断的道路场景和停车场狭窄停车位场景的实际表现。

在迷宫[……]

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机器人动态规划(Dynamic Programming)入门

 1、什么是动态规划

CS专业出身的人大抵没有人不知道动态规划(Dynamic Programming)的,该算法的本质就是把复杂的大问题分解成相互重叠的简单子问题,将子问题的最优解层层组合起来,就得到了复杂大问题的最优解。

能用动态规划解决的问题必须满足两个条件:一是最优子结构。即问题[……]

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自动驾驶路径规划-Voronoi Planner

Voronoi Diagram(也称作Dirichlet tessellation)是由俄国数学家Georgy Voronoy提出的一种空间分割算法。它通过一系列的种子节点(Seed Points)将空间切分为许多子区域,每个子区域被称为一个Cell,每个Cell中的所有点到当前Cell中的种子节点[……]

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基于采样的运动规划算法-RRT(Rapidly-exploring Random Trees)

RRT是Steven M. LaValle和James J. Kuffner Jr.提出的一种通过随机构建Space Filling Tree实现对非凸高维空间快速搜索的算法。该算法可以很容易的处理包含障碍物和差分运动约束的场景,因而广泛的被应用在各种机器人的运动规划场景中。

1、 Bas[……]

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神经网络中的非线性激活函数

为什么引入非线性激活函数

如果采用线性激活函数,无论你神经网络有多少层,输出都是输入的线性组合,与没有隐藏层效果相当,这种情况就是最原始的感知机(Perceptron),感知机连最基本的异或问题都无法解决,更别提更复杂的非线性问题,这样的神经网络就没有意义。

常见的非线性激活函数[……]

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变长数据Features转换为Tensor

ISSUE

从数据集(Dataset)中构造神经网络输入时,遇到同一维度的的Feature元素个数不同的问题,比如:

$$
\text{features} = [[1, 2, 3], [4, 5], [1, 4, 6, 7]]
$$

这种变长的Feature数据在Tensorflo[……]

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自动驾驶数据集-Argoverse Dataset

Argoverse数据集是由Argo AI、卡内基梅隆大学、佐治亚理工学院发布的用于支持自动驾驶汽车3D Tracking和Motion Forecasting研究的数据集。数据集包括两个部分:Argoverse 3D Tracking与Argoverse Motion Forecasting。

[……]

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