尽管Waymo已经在开放道路上积累超过10 Million Miles，Waymo的工程师们仍然发现有层出不穷的新自动驾驶场景待解决。
1、自动驾驶长尾场景举例
场景一：一个骑自行车的人手中拿着一个Stop Sign标识牌。我们不知道它何时会举起标识牌。无人车必须理解这种场景，即使他举起了Stop Sign标识牌，自动驾驶汽车也不应该停下来。
场景二: 迎面而来的车辆上装载的塑料管子撒了一地，自动驾驶汽车必须学会应对这种突发情况，并且避开它们对无人车行驶的影响。
场景三：由于道路施工等因素，路面布满锥桶。无人车必须正确识别这些场景，在布满路面锥桶的场景下实现合[……]
Read MoreLaneLets是自动驾驶领域高精度地图的一种高效表达方式，它以彼此相互连接的LaneLets来描述自动驾驶可行驶区域，不仅可以表达车道几何，也可以完整表述车道拓扑，同时可以集成交通规则和人的驾驶习惯。
如上图所示，每个Lanelet由left bound和right bound组成，left/right bound有一系列点序列组成，因此可以以任意精度逼近任意车道形状。
1. 用于Routing的Lanelets Graph
为了能够基于Lanelets进行路径规划，我们可以构建Lanelets邻接图结构。当Lanelets A的左右边界的终点与Lanelets B的左[……]
Read More1、使用非静态类成员函数作为线程启动函数
假设存在如下Task类，它有一个名为execute()的非静态成员函数。
现在我们计划用Task的类的成员函数execute()函数作为线程的启动函数。由于execute()是静态函数，为了调用该函数，我们必须首先实例化一个Task对象。
然后，利用该对象创建线程启动函数。
由此，我们可以得到类的非静态成员函数作为线程启动函数的完整代码:
输出结果如下：
2、使用静态成员函数作为线程启动函数
由于静态函数不依赖于任何类对象，所以我们可以直接将静态成员函数作为线程启动函数，而不必传递对象指针。[……]
Read More1. decltype关键字的用途是什么
给定变量的名称或者表达式，decltype返回变量或者表达式的类型。如下所示:
2.decltype主要应用场景是模板函数
decltype在实际的开发中主要用于模板函数中，函数的返回值依赖于模板参数类型的情况。如下authAndAccess函数的返回值类型依赖于Container的元素类型。
此处的返回值auto并非类型推导的意思，而是C++ 11中的函数返回类型后置的表达方式，表明函数的返回类型在参数列表之后。函数返回类型后置的优势在于我们可以用函数的参数来指定返回值。
在c++ 14中auto关键字可以独立用[……]
Read More1. 原生数组在C/C++中退化问题
在C/C++中数组不会按值传递，它传递第一个元素的指针，下列三个声明是等价的:
void func(int* a);
void func(int a[]);
void func(int a[10]);
对于编译器而言，所有的声明都被视为:
void func(int* a);
数组长度不是参数类型的一部分，函数不知道传递给它的数组的实际长度，当编译器对实参类型进行参数类型检查时，并不检查数组的长度。
2. 如何在函数中传递数组的长度
在很多情况下，我们需要知道数组的长度，怎么实现呢？
2.1 一种[……]
Read More想象一下，你驾驶一辆车，正打算从一个十字路口左转：
这条路没有交通信号灯或停车标志——你不仅需要在快速的车流中找到行驶空档，还要确保一旦这样做，右车道的车辆会与你相撞。
这种「无保护左转」（即没有交通信号灯或停车标识引导的左转）有多个形式，稍微不那么复杂的版本是：
当你在红绿灯处时，圆形绿灯（不是绿色箭头）示意让你前进，如果你想向左转，就必须在迎面而来的车流中找到一个空隙。
你可能没有注意到，一个看似简单的「左转」可能会引起一系列的问题。
比如，司机要转入的车道可能已经排起了长龙。
这时，到底该开始转弯还是等车队动起来后再转？或者是确定有空间能转入之后就立刻[……]
Read More前面文章《自动驾驶运动规划(Motion Planning)》中提到可以使用占位图(Occupancy Grid Map)表示自动驾驶行驶区域的哪些区域被障碍物(如静止的车辆、路中间的石墩子、树木、路肩等)占用，Motion Planning模块会通过查询占位地图避开这些道路障碍物，避免与它们碰撞，从而达到安全驾驶的目的。
1、占位栅格地图(Occupancy Grid Map)
如上图所示，将车辆行驶道路环境用网格(Cell)切分，并且每个网格(Cell)用二值数值0和1填充，0表示该网格(Cell)被占用，1表示该网格(Cell)没有被占用。
$m^{i} \in \[……]
Read More在C/C++中有很多定义数组的方式，在日常的应用中也会高频用到，今天一起看看有哪些定义和初始化二维数组的方式。
1、C/C++语言原始数组的方式
数组是C语言的原住民了，在第一代C语言中就已经出现了，在初学者的C/C++的入门书籍中也有详细的介绍。它对二维数组的定义如下：
col的值必须要指定，row的值可以不提供，而是根据初始化列表推断。
原生二维数组初始化既可以分行赋值，也可以连续赋值。
原生二维数组也支持部分赋值。
2、C++ std::array定义二维数组
C++11后标准库引入了更现代化的数组std::array，std::[……]
Read More1、普通函数的右值引用参数
假设以右值引用为参数的普通函数的形式如下：
普通函数的右值引用可以接受哪些形式的实参:
1.1 常量表达式作为实参
形参为数值类型的常量的函数定义如下：
以数值常量为实参调用：
形参为字符串类型的常量的函数定义如下：
以字符串常量为实参调用：
1.2 匿名变量作为参数
形参为字符串类型的常量的函数定义如下：
使用匿名变量作为实参的函数调用如下：
1.3 move()语义
move()函数可以将左值转换为右值。
形参为字符串类型的常量的函数定义如下：
使[……]
Read More在日常的代码编写中经常出现不同数据格式转换的场景，比如给定一个整数，将其与每周的星期名称映射起来，该如何实现呢？
常见的实现途径是通过if-else或者switch-case的方式来实现，如下代码所示：
这样的代码优势是简单，初学者也可以写出这样的代码；代码的问题在于：
1) 代码太长，逻辑重复冗余，复杂度高；
2) 可维护性低，当新增一个流程分支时就要添加一个判断语句。
1、简单的表驱动实现
如何解决写出更加优雅的代码来消除冗长的if-else/switch-case语句，表驱动法(Table-Driven Approach)是一种可选的方法。表驱动的方法是指把数据信[……]
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