Sublime Text是Web和软件开发中最常使用的文本和源代码编辑器。它不仅运行速度快，而且有很多强大的功能。在本教程中，我们将展示如何在Ubuntu 18.04系统中安装Sublime Text 3，这些步骤适用于所有基于Debian的操作系统。
Installing Sublime Text on Ubuntu
步骤一:更新APT Package List，安装相关依赖;
步骤二:导入Repository的GPG key;
添加Sublime Text的APT repository;
步骤三: 更新apt源，安装Sublime Text 3[……]
Read Morelambda的匿名函数定义简单函数非常方便。但是在实际应用中因为变量的绑定原因，总是出现一系列莫名奇妙的问题。考虑下面的代码:
现在a(10)和b(10)的结果应该是多少呢？如果你的答案也是20和30，说明对lambda的理解同样不够深刻。
这里的问题在于x是一个自由变量，在运行时候才进行绑定，而不是在定义时候绑定。如果希望匿名函数可以在定义时候绑定变量，并且保持值不变，可以将改之作为默认参数实现。
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Read More直观的，带有默认参数的python函数非常简单：
1） 在定义中为参数赋值；
2) 带默认值的参数出现在函数的最后；
3) 如果默认值是可变容器(如列表、集合、字典等)；
如下代码所示:
注意:
1、默认参数的绑定发生在函数定义的时候。
2、赋给默认参数的值应该为不可变对象。如None、True、False、数字、或者字符串常量等；
可以看到默认值在函数体之外被修改，导致之后的函数调用对默认值产生持续的影响。
所以函数的参数的默认值的应该为不可变对象。
3、默认参数的None值的处理
上述的代码的问题在于，尽管N[……]
Read More问题：
如何用python编写一个可以接受任意数量参数的函数。
解决方案：
实现Python接受任意个数参数的函数，在形式上比较简单，就是在参数前面加上一个星号(*)即可。
其中nuts是一个元组，它包含了所有传递过来的位置参数。
如果要接受任意数量的关键字参数，可以使用**开头的参数。
所有以*号开头的参数，只能作为最后一个位置参数出现，以**开头的参数只能作为最后一个参数出现。以*号打头的参数之后的参数都会被作为关键字参数处理。
Keyword-only参数是一种提高代码可读性的好方法。如下例所示:
如果不了解recv的函数原型，[……]
Read More1.单引号跟双引号表示字符串字面常量,这跟C++中的语法规范是相同的。
单引号和双引号在表示字面常量的时候，二者是完全等价的。
2.当用单引号包起来的字符串里包含双引号的时候, 不需要使用转义符(\)； 反之，当用双引号包起来的字符串中包含单引号的时候，也不需要使用转移字符；
3.三引号是python所特有的。相对于单引号和双引号，它可以保留内部的所有字符，包括回车换行符等；
三引号有两种形式: ”’string content”’或者”””string content”””。
正是由于三引号的这种特性，python中常用三引号做注释。
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Read More在Numpy中matrix必须是二维的，array可以是任意多维的，matrix是array的一个分支，拥有array的所有特性。
1、初始化
可以看到，np.asmatrix会将np.array转化成二维数组。np.mat和np.matrix的区别在于，如果输入本身就是一个矩阵，则np.mat不会对该矩阵make a copy，仅仅是创建了一个新的引用，即np.mat相当于np.matrix(data, copy = False)。
2、转置运算
matrix和array都可以在object后加.T得到其转置矩阵。
可以看到，一维数组的转置与自身相同。可[……]
Read MoreKalman Filter是处理连续变化的动态不确定系统的理想方法，并且由于内存占用小(不需要记录历史状态)，运行速度快，被广泛应用在机器人实时多传感器融合系统中。
What can we do with a Kalman filter
首先看一个简单的例子: 假设有一个可以在树林中自由漫步的机器人，这个机器人配备了一个精度为10m的GPS传感器和自身状态的测量设备(轮速记等)。
对于机器人而言，除了能够通过GPS获取位置信息外，它还准确知道自己下达的所有指令，比如向前前进10m，向右前进5m等等。但是由于受到外部环境的影响(风向、地面打滑，测量误差等)，机器人自身获得的[……]
Read More最小二乘法(Least Squares Method)可以在存在测量噪声的情况下，可以最大限度的剥离噪声的影响，求得最优解。
自动驾驶车辆配备了许多的不同的传感器，它们的测量精度各不相同，有的精度高，有的精度低，而高精度设备的测量结果更加值得信任,如何达到这种效果呢。一个直觉的做法，就是赋予高精度的测量更大的权重，同时降低低质量的测量结果的贡献。Weighted Least Square Method可以帮助达到这一目的。
1. Weighted Least Square Method
1.1 线性回归的一般形式:
$$
\begin{aligned}
h_{\th[……]
前面提到的Ordinary Least Squares Estimation和 Weighted Least Squares Estimation和都假设提前收集好了所有的测量数据。但在实际的应用中，测量数据可能是流式的，比如位置测量系统以100HZ的频率不间断的对车辆的位置进行测量。在高频的更新频率下，测量数据越来越多，如果每次都把所有的测量结果都按照矩阵解进行计算，计算成本会不断增加，直至计算能力不可承受。所以需要用Recursive Least Squares Estimation解决这一问题。
1. Linear Recursive Estimation测量更新方程
我们假[……]
Read More1、Ubuntu环境下制作U盘系统安装盘
1.1 Ubuntu使用dd命令制作U盘系统启动盘
dd命令是比较推荐的一种Linux环境中制作U盘系统安装盘的方式，无需安装额外的工具，基本上所有Linux发行版都集成了这个命令。
U盘启动盘的制作流程:
1) 查看U盘设备号，根据设备的空间大小很容易分辨出来，本机的U盘设备号:”/dev/sdc”;
2）如果U盘被自动挂载，请先将U盘卸载(umount);
3）准备好操作系统iso文件(E.g.,ubuntu-16.04-desktop-amd64.iso,etc)，使用dd命令将ISO写入U盘;
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