在Numpy中matrix必须是二维的，array可以是任意多维的，matrix是array的一个分支，拥有array的所有特性。
1、初始化
可以看到，np.asmatrix会将np.array转化成二维数组。np.mat和np.matrix的区别在于，如果输入本身就是一个矩阵，则np.mat不会对该矩阵make a copy，仅仅是创建了一个新的引用，即np.mat相当于np.matrix(data, copy = False)。
2、转置运算
matrix和array都可以在object后加.T得到其转置矩阵。
可以看到，一维数组的转置与自身相同。可[……]
Read MoreKalman Filter是处理连续变化的动态不确定系统的理想方法，并且由于内存占用小(不需要记录历史状态)，运行速度快，被广泛应用在机器人实时多传感器融合系统中。
What can we do with a Kalman filter
首先看一个简单的例子: 假设有一个可以在树林中自由漫步的机器人，这个机器人配备了一个精度为10m的GPS传感器和自身状态的测量设备(轮速记等)。
对于机器人而言，除了能够通过GPS获取位置信息外，它还准确知道自己下达的所有指令，比如向前前进10m，向右前进5m等等。但是由于受到外部环境的影响(风向、地面打滑，测量误差等)，机器人自身获得的[……]
Read More最小二乘法(Least Squares Method)可以在存在测量噪声的情况下，可以最大限度的剥离噪声的影响，求得最优解。
自动驾驶车辆配备了许多的不同的传感器，它们的测量精度各不相同，有的精度高，有的精度低，而高精度设备的测量结果更加值得信任,如何达到这种效果呢。一个直觉的做法，就是赋予高精度的测量更大的权重，同时降低低质量的测量结果的贡献。Weighted Least Square Method可以帮助达到这一目的。
1. Weighted Least Square Method
1.1 线性回归的一般形式:
$$
\begin{aligned}
h_{\th[……]
前面提到的Ordinary Least Squares Estimation和 Weighted Least Squares Estimation和都假设提前收集好了所有的测量数据。但在实际的应用中，测量数据可能是流式的，比如位置测量系统以100HZ的频率不间断的对车辆的位置进行测量。在高频的更新频率下，测量数据越来越多，如果每次都把所有的测量结果都按照矩阵解进行计算，计算成本会不断增加，直至计算能力不可承受。所以需要用Recursive Least Squares Estimation解决这一问题。
1. Linear Recursive Estimation测量更新方程
我们假[……]
Read More1、Ubuntu环境下制作U盘系统安装盘
1.1 Ubuntu使用dd命令制作U盘系统启动盘
dd命令是比较推荐的一种Linux环境中制作U盘系统安装盘的方式，无需安装额外的工具，基本上所有Linux发行版都集成了这个命令。
U盘启动盘的制作流程:
1) 查看U盘设备号，根据设备的空间大小很容易分辨出来，本机的U盘设备号:”/dev/sdc”;
2）如果U盘被自动挂载，请先将U盘卸载(umount);
3）准备好操作系统iso文件(E.g.,ubuntu-16.04-desktop-amd64.iso,etc)，使用dd命令将ISO写入U盘;
[……]
Read MoreLocalization目标是确定自动驾驶车辆在全局坐标系内的位置(Position)和方向(Orientation)，精确的Localization系统是任何自动驾驶汽车的关键组成部分。为了实现精确的Localization系统，需要使用State Estimation，从不精确的各种传感器的测量结果中，找到最优解作为车辆的定位位置。
本文主要介绍State Estimation中一种常用的基础技术:Ordinary Least Squares Method。
1. Least Squares的历史
1801年，意大利天文学家Giuseppe Piazzi发现了一颗小行[……]
Read More1.HD Maps: Structure, Functionalities, Accuracy And Standards
在自动驾驶系统的功能系统架构中，高精地图与定位功能紧密相关，与感知模块交互，并最终支持规划和控制模块。
不同级别的自动驾驶对地图的精细程度要求不同。高精地图不仅存储Road和Lane等详细信息，而且还存储Landmark信息和周围环境信息用于辅助车辆定位；车辆定位信息和高精地图信息又作为Perception模块的输入，实现为物理环境建模的目的；Planning&Control模块依据Perception模块输出的环境模型规划和控制车辆的驾驶行为；同[……]
Read More1、在线处理工具地址
2、 文字云效果图
3、 文字云设置页面
网上经常有一些文字组成的漂亮的文字形状，看起来非常有逼格。这个工具非常好用，并且是免费的、无需注册，打开链接即可使用。
[……]
Read More1、在线处理工具地址
2、在线处理工具的功能
这个网站包含了丰富的PDF处理功能：PDF文件的切割、合并、压缩；PDF文件与Word、Powerpoint、Excel之间的相互转换；PDF与PNG、JPG图片的相互转换等等。
[……]
Read More