std::tuple是C++ 11中引入的一个非常有用的结构，以前我们要返回一个包含不同数据类型的返回值，一般都需要自定义一个结构体或者通过函数的参数来返回，现在std::tuple就可以帮我们搞定。
1.引用头文件
2. Tuple初始化
std::tuple的初始化可以通过构造函数实现。
这种初始化方式要定义各个元素的数据类型，比较繁琐，C++11也提供了另外一种方式std::make_tuple。
3. std::make_tuple
这种初始化方式避免需要逐个指定元素类型的问题，自动化实现各个元素类型的推导。
完整例子一：
[……]
Read More私域流量这个词出现很久了，只是一直没有想明白，为什么一直以开放、共享著称的互联网在移动互联网时代突然走向割裂，每个企业都试图把用户圈在自己的城池之中，最突出、最典型的就是头条号、企鹅号、百家号、微信公众账号、大鱼号、抖音、微信短视频以及各大直播产品，这些产品内容互不相通，都在努力的打造属于自己的封闭流量；各个商户也在不遗余力的推广自家店铺的公众号，推出各种扫码打折优惠活动。
最近才想明白，这其实是互联网对人类社会的一次更大程度的重塑。互联网从出现以后就一直在重塑人类社会的生产关系，只不过早期的互联网承载的大多是信息。它极大的降低了信息传播的成本，很大程度上消除了人类知识和信息的隔阂。在这[……]
Read More1.准备
这里使用OpenCV提供的棋盘格方法进行标定。在黑白相间的棋盘格上，二维图像的角点很容易通过角点检测找到，而棋盘格标定板的方块尺寸和放置位置是已知的。因此可以通过不同角度的Camera图片标定相机的参数。
获取不同角度的标定图像：
2. 相机标定(Camera Calibration)
OpenCv的cv2.findChessboardCorners()可以检测棋盘格图片的内角点，它的输入是棋盘格的灰度(grayscale)图片和棋盘格内角点的个数，输出就是棋盘格的内角点坐标。
计算得到棋盘格的内角点(Image Points)之后，再结合已[……]
Read More世界是非完全结构化的，至少目前是这样…
程序追求的是结构化的、明确的输入，比如你要叫外卖，这时候你需要告诉APP，你要哪一家饭店的哪一种美食。这种详细而准确的信息就是结构化的信息。
但是你如果告诉一台智能音箱：我很难过，那么机器根本不会理解你的情绪，它所做的只能从已有的数据库中匹配到与难过相关的关键词，推送一些信息，而这些信息可能与你的需求大部分谬以千里。
程序员整天面对结构化的信息，与机器打交道，时间久了就会无意识的陷入确定化的陷阱，凡事都追求有理有剧，任何一个改变都会去寻找原因，并根据原因去尝试推导结果，如果没有推导出确切的结论，就难以下定决心去做决策。这对程序员来说，是[……]
Read MorePID控制算法是一个在工业控制应用中常见的反馈回路算法，它把收集到的数据和一个参考值进行比较，然后把这个差别用于计算新的输入值，从而使得整个系统更加准确而稳定。
PID控制算法由比例单元(Proportional)、积分单元(Integral)和微分单元(Derivative)三部分组成，通过这三个单元的增益${\displaystyle K_{p}}$，${\displaystyle K_{i}}$和${\displaystyle K_{d}}$来达到理想的控制效果。
PID主要适用于基本上线性，且动态特性不随时间变化的系统。
下面我们主要了解PID控制算法的细节及其在[……]
Read More由于开发需要，个人电脑上只安装了Ubuntu系统，但是很多软件并不支持Ubuntu系统，所以再网上找了很多安装微信和迅雷的方法。
1、XwareDesktop(迅雷)
XwareDesktop是网上讲的比较多的一款软件，不过作者已经弃坑了。项目的Github地址: https://github.com/Xinkai/XwareDesktop 。项目的资料比较完整，各个环节的问题和说明也比较详细。
由于作者长时间不维护了，最近的更新在五六年前。按照项目中Ubuntu编译打包安装之后，始终无法启动，所以放弃了。
2、Deepin wine for Ubuntu and[……]
Read More在工程实践中，有很多对性能要求比较苛刻的场景，要求CPU的占用不能超过指定的阈值，以保证系统整体的实时响应。本文主要记录下如何抓出CPU占用高的线程。
假设有如下业务代码：
代码编译:
g++ cpu.cpp -o cpu -pthread -g
1.定位线程
使用top命令，定位高占用的进程。
$top 2988 xxx 20 0 32564 1860 1708 S 99.3 0.0 24:27.84 cpu 20178 xxx 20 0 5067244 195804 118856 S 1.7[......]Read More
1、像素坐标系与图像坐标系之间的关系
假设每一个像素在u轴和v轴方向上的物理尺寸为dx和dy
2、图像坐标系到相机坐标系
3、世界坐标系到相机坐标系
于是，从世界坐标系到像素坐标系的转换关系：
4、其他情况
考虑像素坐标系坐标轴不垂直的情况(实际相机由于制造工艺上的问题，导致物理成像坐标轴不是绝对垂直)，如下图所示，假设O1在UV坐标系下的坐标为(u0, v0),像素的物理尺寸仍然为dx，dy，则有
矩阵形式如下：
世界坐标系与像素坐标系转换关系：
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Read More凸包(Convex Hull)是计算几何中的一个经典常用的算法。它解决的问题在于给定空间一堆离散的点，计算包含所有点的凸多边形。
凸的定义
凸是指图形内任意两点的连线都不经过图形内部。
计算凸包时要考虑一些特殊情况，比如凸包上多点重叠，凸包上多点共线，通常我们会倾向于用最少的点来描述凸包。
凸包算法伪代码
凸包算法C++实现
算法时间复杂度
由于做了一次排序算法的时间复杂度O(NlogN),两个for循环的时间复杂度为O(N),所以整体的时间复杂度为O(NlogN).
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Read More在数据结构中，二叉树是一种非常基础的数据结构，无论是在面试中，或者实际应用中，都有非常普遍的用途。
1.数据结构定义:
2.二叉树的深度
二叉树的深度：
根结点所在的层数为1，根结点的孩子结点所在的层数为2，以此类推，深度是指所有结点中最深的结点所在的层数。
3.求解思路:
我们可以从根节点和左右子树来理解二叉树的深度。对于任意一棵非空二叉树，有如下四种情况：
1) 如果二叉树只有一个节点，它的深度是1；
2) 如果根节点只有左子树而没有右子树，那么二叉树的深度应该是其左子树的深度加1；
3）如果根节点只有右子树而没有左子树，那么二叉树[……]
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