凹多边形的处理往往比较复杂，难以使用，所以我们往往需要将非凸多边形，甚至带空洞(Hole)的多边形拆解为凸多边形。
下图为带空洞的多边形(Polygon With Hole)。
我们的目标是使用CGAL将其分解(decompose)为如下的多个凸多边形。
1. CGAL中的凸分解(Decompose)
CGAL中提供了Polygon和PolygonWithHole两大类凸分解的方法。
PolygonConvexDecomposition_2
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CGAL::Small_side_angle_bisector_decomposition_2<Kern[......]
Dimension Clusters是YOLOv2中使用的优化策略之一，它的主要思路是通过聚合算法，从数据集中预先得到Bounding Box的形状先验数据，从而使得模型更容易学习，并且得到更好的Object Detection结果。
从实际的实验结果看，Cluster算法得到5个先验Anchor Box的效果已经与手工挑选的9个先验Anchor Box的效果持平，9个Clustering AnchorBox的效果相比于5个Clustering Anchor Box的效果有明显的提升，说明，Dimension Cluster的策略确实起到了非常正向的效果。
本文主要理解C[……]
Read More数学上，两个集合的对称差是只属于其中一个集合，而不属于另一个集合的元素组成的集合。 集合论中的这个运算相当于布尔逻辑中的异或运算。
Symmetric Difference实现
下面我们使用两个带空洞(Hole)的多边形为例，看下symmetric difference的具体实现和效果。
CGAL提供了symmetric_difference函数可以直接用来帮助我们实现这一功能。
先实现带空洞多边形的打印函数，方面后续调试。
计算两个多边形的symmetric_difference。
g++编译代码：
程序打印结果如下[……]
Read More有时我们需要将numpy数组初始化为相同的值，numpy提供了一些方法帮助我们实现这个目的。
1. np.zeros
np.zeros返回来一个给定形状和类型的用0填充的数组。
2. np.ones
np.ones返回来一个给定形状和类型的用1填充的数组。
初始化数组中的所有元素为10：
3. np.full
np.full返回来一个给定形状和类型的用fill_value填充的数组。
4. 数组填充-fill
np.empty 方法用来创建一个指定形状(shape)、数据类型(dtype)且未初始化的数组。
[……]
Read More论文链接
《YOLO9000: Better, Faster, Stronger》
https://arxiv.org/abs/1612.08242
YOLO V2
YOLOv1的Detection速度很快，但是精度却不如R-CNN系列方法。
YOLOv2中提出了如上表所示的几种改进策略在保持检测速度的前提下提升YOLO模型的准确度和召回率，从而提高mAP。在67FPS时，YOLO V2在VOC 2007数据集上获得了76.8mAP；在40FPS时，YOLO V2在VOC 2007数据集上获得了78.6 mAP，超越了当时state-of-art的Fast[……]
Read More人工势场法是一种经典的机器人路径规划算法。该算法将目标和障碍物分别看做对机器人有引力和斥力的物体，机器人沿引力与斥力的合力来进行运动。
下图是一个机器人在有障碍物的二维环境下的运动示例，动图可以比较清晰的说明人工势场法是怎么工作的。人工势场法根据运动环境生成势力场，然后机器人沿着势力场的引导，从”山顶”出发，途中避开障碍物形成的”小山峰”，一路奔向目标位置所在的”山脚”。
1、引力场(Attractive Field)和斥力场(Repulsive Field)
人工势场包含两种两种力场:运动目标位置所形成的引力场(Attractive Field)和障碍物所形[……]
Read More线程安全队列的接口文件如下：
push函数
push()函数实现向队列添加数据的功能。添加数据后，使用std::condition_variable的notify_one通知取数据时被阻塞的线程。
wait_and_pop函数
wait_and_pop()函数实现从队列取数据的功能，当队列为空时，线程被挂起，等待有数据时被唤醒。
注意，这两个函数中没有使用std::lock_guard，而是使用std::unique_lock，这是为什么呢?
这是因为std::condition_variable的wait函数会首先检测条件data_queue.em[……]
Read More作为一名程序员，随着在一个公司工作的时间越长，参与开发维护的模块越多，每天要应付的事情就会越多。新的功能亟待开发，旧的模块又不时冒出一些新需求或者新问题。每天都处于一种疲于奔命的状态。
这种状态是非常糟糕的，可能由于频繁的在各种任务中切换，每件事情都是着急忙慌的，导致每件事情都做不好。
就像一台计算机，你同时开着十几个浏览器窗口，同时还在播放音乐，可能还在运行着聊天软件，后台正在下载电影，这些同时运转的程序占用了大量的处理器时间，导致各个程序的响应都及其缓慢。多任务的并行并未加速你完成目标的时间，反而可能拖慢你的整体进度。
类似于计算机，大脑也会产生类似的效应。为了赶进度，你[……]
Read MoreC++11中提供了异步线程接口std::async，std::async是异步编程的高级封装，相对于直接使用std::thread，std::async的优势在于:
1、std::async会自动创建线程去调用线程函数，相对于低层次的std::thread，使用起来非常方便；
2、std::async返回std::future对象，通过返回的std::future对象我们可以非常方便的获取到线程函数的返回结果；
3、std::async提供了线程的创建策略，可以指定同步或者异步的方式去创建线程；
1、函数原型
C++ 11中提供如下函数原型：
其中，[……]
Read MoreHybird A\*算法保证生成的路径是车辆可实际行驶的，但它仍然包含很多不必要的车辆转向操作，我们可以对其进行进一步的平滑和优化。
Objective Function
对于Hybird A\*生成的车辆轨迹序列：${(x_1, y_1),(x_2, y_2),…,(x_N, y_N)}$,论文【1】中提出如下的目标优化函数(Objective Function)：
$$\begin{array}{l}w_{\rho} \sum_{i=1}^{N} \rho_{V}\left(x_{i}, y_{i}\right)+ \\ w_{o} \sum_{i=1}^{N} \s[……]
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