下面的视频展示了DARPA Urban Challenge(DARPA 2007)中Stanford Racing Team的无人车Junior使用的运动规划(Motion Planning)算法Hybird A\*在增量构建的迷宫场景、阻断的道路场景和停车场狭窄停车位场景的实际表现。
在迷宫场景中，可以看到随着车辆的运动，周围在不断的做增量构建,这也就意味着，迷宫中的障碍物是通过车端的传感器实时感知结果得到的。车辆只能看到它周围的环境，随着车辆的持续运动，周围的环境被增量式的构建出来。车辆根据增量构建的场景，实时的调整自身的运动规划策略。
视频中黄色的小短线是Hybird A[……]
Read More1、什么是动态规划
CS专业出身的人大抵没有人不知道动态规划(Dynamic Programming)的，该算法的本质就是把复杂的大问题分解成相互重叠的简单子问题，将子问题的最优解层层组合起来，就得到了复杂大问题的最优解。
能用动态规划解决的问题必须满足两个条件：一是最优子结构。即问题的最优解所包含的子问题的解也是最优的；二是子问题相互重叠。即是当使用递归进行自顶向下的求解时,每次产生的子问题不总是新的问题,而是已经被重复计算过的问题。
最典型的经常被拿来讲解Dynamic Programming的例子就是斐波那契数列(Fibonacci sequence)，它的数学定义如下:
[……]
Read MoreVoronoi Diagram(也称作Dirichlet tessellation)是由俄国数学家Georgy Voronoy提出的一种空间分割算法。它通过一系列的种子节点(Seed Points)将空间切分为许多子区域，每个子区域被称为一个Cell，每个Cell中的所有点到当前Cell中的种子节点(Seed Points)的距离小于到其它所有种子节点(Seed Points)的距离。
假设种子节点(Seed Points)序列为:$\{x_1, x_2,…, x_n | x_i \in R^d, i = 1, 2,…,n\}$，$R^d$表示所有种子节点(Seed Poin[……]
Read MoreRRT是Steven M. LaValle和James J. Kuffner Jr.提出的一种通过随机构建Space Filling Tree实现对非凸高维空间快速搜索的算法。该算法可以很容易的处理包含障碍物和差分运动约束的场景，因而广泛的被应用在各种机器人的运动规划场景中。
1、 Basic RRT算法
原始的RRT算法中将搜索的起点位置作为根节点，然后通过随机采样增加叶子节点的方式，生成一个随机扩展树，当随机树的叶子节点进入目标区域，就得到了从起点位置到目标位置的路径。
伪代码如下：
上述伪代码中，M是地图环境，$x_{init}$是起始位置，$x_{goa[……]
Read MoreC++11中引入了std::enable_if函数，函数原型如下:
可能的函数实现:
由上可知，只有当第一个模板参数为true时，enable_if会包含一个type=T的公有成员，否则没有该公有成员。
头文件:
std::enable_if使用场景
1、限制模板函数的参数类型
在某些场景下，我们需要实现只有特定类型可以调用的模板函数。如下代码所示，通过对返回值使用std::enable_if和在模板参数中使用std::enable_if均实现了只允许整形参数调用函数的功能。
当使用float类型参数调用函数时，程序会报错：
[……]
Read More本文使用Tensorflow 2.0复现论文<You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection>的效果。
1.数据预处理(Data Preprocessing)
使用VOC 2007(http://host.robots.ox.ac.uk /pascal/VOC/voc2007/)数据集进行神经网络训练。
获取训练集、验证集和测试集数据。
预处理Annotation，将XML转换成txt文件，方便后续处理。
转换后生成的文本如下：
./data/VOCtrainv[......]Read More
论文链接
You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection
https://arxiv.org/abs/1506.02640
1.Object Detection
Object Detection目标是，输入一张图片，输出图片中包含的所有对象以及每个对象的位置(包围该对象的矩形框)。
在YOLO之前，RCNN系列(RCNN/Fast RCNN/Faster RCNN)都是采用两阶段的处理模式，先提出候选区(Region Proposals)，再识别候选区中的对象。YOLO创造性的将候选区(Regio[……]
Read MoreMarkdown的空心字母，支持A~Z。
$\mathbb{A}$\mathbb{A}$\mathbb{B}$\mathbb{B}$\mathbb{C}$\mathbb{C}$\mathbb{D}$\mathbb{D}……$\mathbb{Z}$\mathbb{Z}
Markdown的花体字母，支持A~Z。
$\mathcal{A}$\mathcal{A}$\mathcal{B}$\mathcal{B}$\mathcal{C}$\mathcal{C}$\mathcal{D}$\mathcal{D}……$\mathcal{Z}$\mathcal{Z}
Fr[……]
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