自动驾驶运动规划-Hybird A*算法
下面的视频展示了DARPA Urban Challenge(DARPA 2007)中Stanford Racing Team的无人车Junior使用的运动规划(Motion Planning)算法Hybird A\*在增量构建的迷宫场景、阻断的道路场景和停车场狭窄停车位场景的实际表现。
在迷宫场景中,可以看到随着车辆的运动,周围在不断的做增量构建,这也就意味着,迷宫中的障碍物是通过车端的传感器实时感知结果得到的。车辆只能看到它周围的环境,随着车辆的持续运动,周围的环境被增量式的构建出来。车辆根据增量构建的场景,实时的调整自身的运动规划策略。
视频中黄色的小短线是Hybird A[……]
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