安全性(Safety)是自动驾驶的首要目标和追求，但是在如下图所示的复杂场景中，人类司机会做出违反道路交通规则的限制的危险驾驶行为，从而达到快速通行的目的。对于自动驾驶车辆来说，如何在保证安全性的前提下，也能够处理如此复杂的道路交通环境呢？
1、如何定义车辆的安全驾驶能力(Driving Safely)
1.1 Miles Driven定义安全驾驶能力
一种常见的理论是自动驾驶汽车安全行驶的里程越多，它就越安全。但事实上，你在简单道路场景(右图)上安全行驶数十亿公里，也不能代表它能在复杂道路场景(左图)安全运行一公里；所以安全行驶里程数不足以成为界定自动驾驶安全能力的指标[……]
Read More自动驾驶运动规划(Motion Planning)中提到Mission Planner关注High-Level的地图级别的规划，通过Graph Based的图搜索算法实现自动驾驶路径的规划。今天看看如何用Python实现Graph Based的BFS最短路径规划。
1、Graph的基础定义及Python表达
在数学或者计算机数据结构的教材中，Graph由Node(或者vertices)组成，Node之间以Edge连接(如下图所示)。如果Node之间的连接是没有方向的，则称该Graph为无向图(Undirected Graph)；反之，如果Node之间的连接是有方向的，则称为该G[……]
Read More自动驾驶Mapping-占位栅格图(Occupancy Grid Map)中介绍了概率占位栅格地图(Probabilistic Occupancy Grid)的原理，并推导了如何利用贝叶斯理论(Bayes Theorem)更新生成概率占位栅格地图。下面看看如何用Python代码实现未知环境中的运动车辆上安装的激光雷达(lidar)生成概率占位栅格图。
１、构建环境地图和车辆运动模型
在生成栅格地图之前，首先需要构造一个用于车辆运动的环境地图(这个地图是用于仿真的真值，对于车辆来说是未知的环境)。我们用０和１值来构造Ｍ*N的环境地图，０表示可行驶区域，１表示占用区域。
然后[……]
Read More在实际的业务应用中，经常遇到需要多个线程协同的场景：
场景一：线程A挂起等待某个独占资源释放，线程B也在挂起等待某个独占资源释放，线程C在使用独占资源，使用完成后，唤醒线程A或者线程B进入工作状态。
场景二：线程A生产某种资源，线程B负责消费资源，没有资源供线程B消费时，线程B挂起，线程A生产出新资源后，唤醒线程B。这也是经典的”生产者-消费者“模型。
条件变量(Condition Variables)可以帮助我们实现这一能力。
1、条件变量(Condition Variables)的工作机制
1）必须有Mutex与条件变量(Condition Variables[……]
Read More尽管Waymo已经在开放道路上积累超过10 Million Miles，Waymo的工程师们仍然发现有层出不穷的新自动驾驶场景待解决。
1、自动驾驶长尾场景举例
场景一：一个骑自行车的人手中拿着一个Stop Sign标识牌。我们不知道它何时会举起标识牌。无人车必须理解这种场景，即使他举起了Stop Sign标识牌，自动驾驶汽车也不应该停下来。
场景二: 迎面而来的车辆上装载的塑料管子撒了一地，自动驾驶汽车必须学会应对这种突发情况，并且避开它们对无人车行驶的影响。
场景三：由于道路施工等因素，路面布满锥桶。无人车必须正确识别这些场景，在布满路面锥桶的场景下实现合[……]
Read MoreLaneLets是自动驾驶领域高精度地图的一种高效表达方式，它以彼此相互连接的LaneLets来描述自动驾驶可行驶区域，不仅可以表达车道几何，也可以完整表述车道拓扑，同时可以集成交通规则和人的驾驶习惯。
如上图所示，每个Lanelet由left bound和right bound组成，left/right bound有一系列点序列组成，因此可以以任意精度逼近任意车道形状。
1. 用于Routing的Lanelets Graph
为了能够基于Lanelets进行路径规划，我们可以构建Lanelets邻接图结构。当Lanelets A的左右边界的终点与Lanelets B的左[……]
Read More1、使用非静态类成员函数作为线程启动函数
假设存在如下Task类，它有一个名为execute()的非静态成员函数。
现在我们计划用Task的类的成员函数execute()函数作为线程的启动函数。由于execute()是静态函数，为了调用该函数，我们必须首先实例化一个Task对象。
然后，利用该对象创建线程启动函数。
由此，我们可以得到类的非静态成员函数作为线程启动函数的完整代码:
输出结果如下：
2、使用静态成员函数作为线程启动函数
由于静态函数不依赖于任何类对象，所以我们可以直接将静态成员函数作为线程启动函数，而不必传递对象指针。[……]
Read More1. decltype关键字的用途是什么
给定变量的名称或者表达式，decltype返回变量或者表达式的类型。如下所示:
2.decltype主要应用场景是模板函数
decltype在实际的开发中主要用于模板函数中，函数的返回值依赖于模板参数类型的情况。如下authAndAccess函数的返回值类型依赖于Container的元素类型。
此处的返回值auto并非类型推导的意思，而是C++ 11中的函数返回类型后置的表达方式，表明函数的返回类型在参数列表之后。函数返回类型后置的优势在于我们可以用函数的参数来指定返回值。
在c++ 14中auto关键字可以独立用[……]
Read More1. 原生数组在C/C++中退化问题
在C/C++中数组不会按值传递，它传递第一个元素的指针，下列三个声明是等价的:
void func(int* a);
void func(int a[]);
void func(int a[10]);
对于编译器而言，所有的声明都被视为:
void func(int* a);
数组长度不是参数类型的一部分，函数不知道传递给它的数组的实际长度，当编译器对实参类型进行参数类型检查时，并不检查数组的长度。
2. 如何在函数中传递数组的长度
在很多情况下，我们需要知道数组的长度，怎么实现呢？
2.1 一种[……]
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