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未知环境下的Lidar概率占位栅格图(Occupancy Grid Map) Python代码实现

自动驾驶Mapping-占位栅格图(Occupancy Grid Map)中介绍了概率占位栅格地图(Probabilistic Occupancy Grid)的原理,并推导了如何利用贝叶斯理论(Bayes Theorem)更新生成概率占位栅格地图。下面看看如何用Python代码实现未知环境中的运动车[……]

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自动驾驶Mapping-占位栅格图(Occupancy Grid Map)

前面文章《自动驾驶运动规划(Motion Planning)》中提到可以使用占位图(Occupancy Grid Map)表示自动驾驶行驶区域的哪些区域被障碍物(如静止的车辆、路中间的石墩子、树木、路肩等)占用,Motion Planning模块会通过查询占位地图避开这些道路障碍物,避免与它们碰撞,[……]

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