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Mobileye-Camera Only AV Subsystem

Mobiley视觉子系统(Camera Subsystem)的计算硬件和传感器配置如下:

使用视觉子系统(Camera System)的自动驾驶效果如下:

SuperVision系统

SuperVision是Camera Only系统在ADAS方向的产品化。

[……]

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NIO Day 2020的一些记录

​昨天跑去门店体验Tesla Model Y,顺便试驾了一下Model 3,现场感受下汽车行业“百年未有之大变革”。一个特别强烈的感觉是,汽车正在经历的类似从”功能手机->智能手机”的升级比预期要来的快的多。作为Tesla的小小…小股东和自动驾驶行业的从业者,第一次切身感受到了历史大趋势的[……]

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tesla FSD Beta破解的开发模式

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https://twitter.com/greentheonly/status/1[……]

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自动驾驶运动规划-Dubins曲线

直观的了解下Dubins曲线,一个理想条件下,不挂倒挡一把实现移车入库的老司机。

1、Simple Car模型

如下图所示,Simple Car模型是一个表达车辆运动的简易模型。Simple Car模型将车辆看做平面上的刚体运动,刚体的原点位于车辆后轮的中心;x轴沿着车辆主轴方向,与[……]

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自动驾驶路径规划-Dijkstra算法

自动驾驶路径规划-Graph-Based的BFS最短路径规划》中提到我们可以将地图抽象为Graph的数据结构,然后利用Graph的广度优先遍历算法(Breadth-First Search, BFS)解决无权重的High-Level的地图级别的规划。但是实际应用场景中,地图中各个路径所代表的Gra[……]

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Waymo-自动驾驶长尾问题挑战

尽管Waymo已经在开放道路上积累超过10 Million Miles,Waymo的工程师们仍然发现有层出不穷的新自动驾驶场景待解决。

1、自动驾驶长尾场景举例

场景一:一个骑自行车的人手中拿着一个Stop Sign标识牌。我们不知道它何时会举起标识牌。无人车必须理解这种场景,即使他举起[……]

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Lanelets: 高效的自动驾驶地图表达方式

LaneLets是自动驾驶领域高精度地图的一种高效表达方式,它以彼此相互连接的LaneLets来描述自动驾驶可行驶区域,不仅可以表达车道几何,也可以完整表述车道拓扑,同时可以集成交通规则和人的驾驶习惯。

如上图所示,每个Lanelet由left bound和right bound组成,le[……]

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自动驾驶Mapping-占位栅格图(Occupancy Grid Map)

前面文章《自动驾驶运动规划(Motion Planning)》中提到可以使用占位图(Occupancy Grid Map)表示自动驾驶行驶区域的哪些区域被障碍物(如静止的车辆、路中间的石墩子、树木、路肩等)占用,Motion Planning模块会通过查询占位地图避开这些道路障碍物,避免与它们碰撞,[……]

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无人驾驶路径规划技术-三次样条插值(Cubic Spline Interpolation)曲线及Python代码实现

自动驾驶运动规划(Motion Planning)是无人驾驶汽车的核心模块之一,它的主要任务之一就是如何生成舒适的、碰撞避免的行驶路径和舒适的运动速度。生成行驶路径最经典方法之一就是是Sampling-Based Planner算法;基于采样的规划器可以规划出可行的轨迹,但这种轨迹往往是折线,为了保[……]

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自动驾驶路径规划器-Lattice Planner详解

Lattice算法隶属于规划模块。规划模块以预测模块、routing模块、高精地图和定位的结果作为输入,通过算法,输出一条平稳、舒适、安全的轨迹,交给控制模块去执行。我们可以看到,规划模块在Apollo中是一个承上启下的重要模块。
Lattice算法隶属于规划模块。规划模块以预测模块、ro[......]

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