| by YoungTimes | No comments

路径规划-人工势场法(Artificial Potential Field)

人工势场法是一种经典的机器人路径规划算法。该算法将目标和障碍物分别看做对机器人有引力和斥力的物体,机器人沿引力与斥力的合力来进行运动。

下图是一个机器人在有障碍物的二维环境下的运动示例,动图可以比较清晰的说明人工势场法是怎么工作的。人工势场法根据运动环境生成势力场,然后机器人沿着势力场的引[……]

继续阅读

Read More
| by YoungTimes | No comments

自动驾驶路径规划-Voronoi Planner

Voronoi Diagram(也称作Dirichlet tessellation)是由俄国数学家Georgy Voronoy提出的一种空间分割算法。它通过一系列的种子节点(Seed Points)将空间切分为许多子区域,每个子区域被称为一个Cell,每个Cell中的所有点到当前Cell中的种子节点[……]

继续阅读

Read More
| by YoungTimes | No comments

无人驾驶路径规划技术-三次样条插值(Cubic Spline Interpolation)曲线及Python代码实现

自动驾驶运动规划(Motion Planning)是无人驾驶汽车的核心模块之一,它的主要任务之一就是如何生成舒适的、碰撞避免的行驶路径和舒适的运动速度。生成行驶路径最经典方法之一就是是Sampling-Based Planner算法;基于采样的规划器可以规划出可行的轨迹,但这种轨迹往往是折线,为了保[……]

继续阅读

Read More
| by YoungTimes | No comments

自动驾驶路径规划器-Lattice Planner详解

Lattice算法隶属于规划模块。规划模块以预测模块、routing模块、高精地图和定位的结果作为输入,通过算法,输出一条平稳、舒适、安全的轨迹,交给控制模块去执行。我们可以看到,规划模块在Apollo中是一个承上启下的重要模块。
Lattice算法隶属于规划模块。规划模块以预测模块、ro[......]

继续阅读

Read More