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自动驾驶运动规划-Hybird A*算法(续)

Hybird A\*算法保证生成的路径是车辆可实际行驶的,但它仍然包含很多不必要的车辆转向操作,我们可以对其进行进一步的平滑和优化。

Objective Function

对于Hybird A\*生成的车辆轨迹序列:${(x_1, y_1),(x_2, y_2),…,(x_N, y_[……]

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自动驾驶运动规划(Motion Planning)

1.什么是Motion Planning

Motion Planning是在遵循道路交通规则的前提下,将自动驾驶车辆从当前位置导航到目的地的一种方法。

在实际开放道理场景下,自动驾驶要处理的场景非常繁杂:空旷的道路场景、与行人、障碍物共用道理的场景、空旷的十字路口、繁忙的十字路口、违反交[……]

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