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自动驾驶运动规划-Reeds Shepp曲线

相比于Dubins Car只允许车辆向前运动,Reeds Shepp Car既允许车辆向前运动,也允许车辆向后运动。

1、车辆模型

车辆运动模型仍然采用Simple Car Model,但增加对车辆运动方向的描述,运动方程如下:

$\dot{x} = u_1 cos{\thet[……]

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自动驾驶运动规划-Dubins曲线

直观的了解下Dubins曲线,一个理想条件下,不挂倒挡一把实现移车入库的老司机。

1、Simple Car模型

如下图所示,Simple Car模型是一个表达车辆运动的简易模型。Simple Car模型将车辆看做平面上的刚体运动,刚体的原点位于车辆后轮的中心;x轴沿着车辆主轴方向,与[……]

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